作者：hacker发布时间：2022-07-10分类：网络黑客浏览：140评论：3
很简单啊，你都已经把顺序取料的程序写完了，可以在你原有程序的基础上继续添加跳跃式的定位程序啊
详解如下：
你的原有程序是顺序取料，既然是顺序取料，就必须有初始位置的定位程序，也就是第一步的“位置初始化”程序，这个程序段估计你肯定写了吧？
我现在不知道你的机械臂的定位反馈元件是什么，只能猜测有可能是编码器
当你的机械臂处于1号料位时，此时X轴和Y轴的编码器脉冲数假设都是0，
X轴每正向移动一个料位，编码器脉冲假设增加1000，那么反向移动一个料位就是减少1000
Y轴也是一样，正向移动一个料位增加1000，反向移动一个料位减少1000
那么，程序一开始，先进行位置初始化，
1：检查当前位置，分别比对X轴和Y轴的当前实际脉冲累积数是多少，如果发现机械臂不在1#料位，则开始抬升机械臂，抬升完成后，进行X轴和Y轴的位移动作，直到脉冲数与1#料位的位置吻合，初始化完毕
你现在的程序是顺序移动，也就是你已经知道了X轴和Y轴上每个料位的间隔，这个间隔肯定都会对应一个脉冲差
那好，就直接利用你现在的计算结果（按照图中X和Y的箭头方向，右移是X减，左移是X加，上移是Y减，下移是Y加）
1#料位对应的脉冲数组成的坐标是（0,0）
2#料位对应的脉冲数组成的坐标是（0，-1000）
12#料位对应的脉冲数组成的坐标是（-1000,0）
11#料位对应的脉冲数组成的坐标是（-1000，-1000）
那往后就很好写了啊，
两个方案
1：你只要把36个位置的坐标数全部确定好，然后对应编号，就行了
2：自己编写函数，把1~36个位置，对应成两个函数计算式，再分别根据编号写入X,Y轴的目标脉冲数，然后再对比当前脉冲数，从而确定伺服电机的转向和旋转角度
这样一套下来，就可以实现顺序控制和跳跃式定点控制的自由切换，你原来的程序也不用推翻重写
可以使用S7-313C的模拟量定位功能，但是定位精度较低，远远比不上脉冲定位。313C支持不了，使用Fm354性价比极低。
采用支持脉冲输出的PLC+伺服才是高精度定位的经济方案。
西门子定位器调试步骤如下：
1、接汽源，再接电源，将电流给到4mA以上。
2、如定位器没有调试过，这时显示屏中应出现P进入组态，先按“+”再同时按“—”，反之相同，看阀门的最大点或最小点。看最小点应在5-9之间，不对调定位器的黑色齿轮。看最大点应不超过95，调最小点尽量接近。
3、用“+”、“—”键将阀门行程调到50%，定位器调试步骤完成
注意：如果定位器调试过必须清零，清零步骤为：按手键进入(新出的为50，最初的为55)，再按“+”5秒出现OCAY，再按手键5秒，出现C4抬手出现P，进入组态后调试步骤同以上2、3、4相同。
西门子阀门定位器常见的故障及解决办法如下：
1、故障代码1：西门子阀门定位器SIPART PS2的显示屏上CPU测试闪烁，每2秒闪烁一次。
故障分析：是压电阀不切换造成的故障问题。
解决办法：由湿压缩空气产生使阀支管中有水，需及时处理掉阀支管里的水即可。
2、故障代码2：执行机构在手动或自动方式只在一个方向移动或不能移动。
故障原因：阀的支管含水
解决办法：初期，可用干空气分步操作校正，必要时在50～70℃温度柜中进行校正。
就一个三相
异步电动机
就决定了你想实现高精度定位的可能性
即使用上
矢量控制
这个精度也是非常难保证的
给你提两个建议，你可以参考一下
方案一：如果负荷不是很大，建议你使用
伺服电机
，
具体方案就是伺服电机（种类很多，自己百度）+
伺服驱动器
+PLC（可用可不用）+外置编码器
至于编码器前边为什么要加“外置”俩字，是因为伺服电机一般都自带编码器，但是精度参差不齐，跟你的选型有关，而且这个编码器仅仅是测量的
电机转子
的实际位置，由于任何
机械传动
部件都存在误差，转子位置和执行机构的位置并不会完全一致，想要实现高精度的位置控制必须采用
闭环控制
，因此你还需要在整个工作段的最终环节再安装一个反馈编码器来监测执行机构的准确位置
方案二：
直流电机
+编码器+直流变频器（例如西门子的6RA70或80,不过70已经停产）+PLC
这个方案相对于方案一的优点是允许的负荷范围非常大，小到几千瓦，达到几千千瓦都可以用（扩容，
你懂的
），缺点是精度相对于伺服电机是没法比的，但是至少比交流异步电动机强得多，适合于剪切、截断等等要求一定的精度，但不是特别高的场合
西门子伺服电机实现精确准停的方法：
1、要在闭环控制下，控制效果全闭环(光栅尺，磁尺等)半闭环（旋转编码器），外置编码器（位置检测位置靠近最终机械结构）电机内置编码器。
2、要用positioning（位置）控制功能，速度控制和力矩控制不能实现精准停止
3、位置反馈信号精度要足够高（是说光栅尺的栅格密度，或者是编码器的线数）要满足定位要求。一般拉说，位置反馈精度要=4倍的定位精度。举例说明，如果定位精度控制到1mm，编码器分辨率要能达到250um以上。
4、利用jerk（跃动控制，或加加速度控制）在定位点前减速，减小超调量。即定位过头后又回调的过程。
你可以直接将它给用一个机位器重置一下，就可以基本上减少它的问题故障。
标签：西门子精准定位解决方案
已有3位网友发表了看法：
访客 评论于 2022-07-10 08:29:04 回复
80,不过70已经停产）+PLC这个方案相对于方案一的优点是允许的负荷范围非常大，小到几千瓦，达到几千千瓦都可以用（扩容，你懂的），缺点是精度相对于伺服电机是没法比的，但是至少比交流异步电动机强得多，适合于剪切、截断等等要求一定的精度，但不是特别高的场合西
访客 评论于 2022-07-10 10:30:18 回复
升机械臂，抬升完成后，进行X轴和Y轴的位移动作，直到脉冲数与1#料位的位置吻合，初始化完毕你现在的程序是顺序移动，也就是你已经知道了X轴和Y轴上每个料位的间隔，这个间隔肯定都会对应一个脉冲差那好，就直接利用你现在的计算结果（按照图中X和Y的箭头方向，右移是X
访客 评论于 2022-07-10 13:47:33 回复
模拟量定位功能，但是定位精度较低，远远比不上脉冲定位。313C支持不了，使用Fm354性价比极低。采用支持脉冲输出的PLC+伺服才是高精度定位的经济方案。西门子定位器调试步骤及故障西