伺服定位程序_伺服定位展示

目录：

• 1、伺服电机速度模式怎么精确定位
• 2、伺服在具体的应用中定位是什么意思？
• 3、如何理解伺服定位？
• 4、台达伺服器原点以及极限感应器怎么接在CN1
• 5、伺服电机如何定位？
• 6、伺服电机是如何实现定位的?

伺服电机速度模式怎么精确定位

速度控制和转矩控制都没有接脉冲信号

所以无法定位

速度控制和转矩控制的时候不能定位

除非选择混合模式，到需要定位控制的时候切换到位置控制模式，伺服驱动器需要接脉冲信号也需要接模拟量信号，以及PLC输出切换信号

另外，需要自己做位置环控制（可以使用驱动器输出的编码器信号，接回PLC，使用高速计数控制位置），这个适合及需要速度要求，又需要位置要求的场合。

可以参看相关伺服说明书或用户手册

伺服在具体的应用中定位是什么意思？

用伺服的位置模式，可以实现精准的定位，伺服电机是一个脉冲转一点点，具体要编码器的分辨率等参数。

如何理解伺服定位？

伺服定位

是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

伺服是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统，说白了，就是一个精准的闭环控制系统。

电机分直流电机和交流电机。安装日常应用来说，主要是分普通电机，变频电机，伺服电机。

伺服电机的特点是，除了动力线，还有信号线。它有自己的编码器等，给定一个速度，它就会严格按照这个转速运行。并且因为内部有编码器，它知道自己转了多少圈，能精确地让电机停止在某一位置。所以在精准的控制中，都选用伺服电机。

它可以用于恒速控制，恒转矩控制，定位控制等等。

台达伺服器原点以及极限感应器怎么接在CN1

台达伺服器原点以及极限感应器怎么接在CN1？台达的伺服器控制电机，其中正反极限位置以及原点位置感应器要接在CN1里，请教一下怎么接线？

通过下面的图文实例来了解，希望有帮助。

台达 ASDA 伺服定位演示系统

控制要求

1、由台达 PLC 和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。通过 PLC 发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

2、z 监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。

元件说明

ASD-A 伺服驱动器参数必要设置

当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置 P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。

PLC 与伺服驱动器硬件接线图

控制程序

程序说明

当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On，此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。

按下原点回归开关时，M0=On，伺服执行原点回归动作，当 DOG 信号 X2 由 Off→On 变化时，伺服以 5KHZ 的寸动速度回归原点，当 DOG 信号由 On→Off 变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。

按下正转 10 圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转 10 圈后停止运转。

按下正转 10 圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转 10 圈后停止运转。

按下坐标 400000 开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置 400，000处后停止。

按下坐标-50000 开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000处后停止。

若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=On，Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。

若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=On，Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。

当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。

按下 PLC 脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC 暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当 M12=Off 时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。

z 按下伺服紧急停止开关时，M13=On，伺服立即停止运转，当 M13=Off 时，即使定位距离尚未完成，不同于 PLC 脉冲暂停输出，伺服将不会继续跑完未完成的距离。

程序中使用 M1346 的目的是保证伺服完成原点回归动作时，自动控制 Y4 输出一个 20ms 的伺服脉冲计数寄存器清零信号，使伺服面板显示的数值为0（对应伺服P0-02参数需设置为0）。

程序中使用 M1029 来复位 M0~M4，保证一个定位动作完成（M1029=On），该定位指令的执行条件变为 Off，保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。

组件说明中作为开关及伺服状态显示的 M 装置可利用台达 DOP-A 人机界面来设计，或利用WPLSoft 来设定。

一、NEG 位移反转控制

控制要求

定位控制系统做左右位移运动，每按下一次按钮（X1），定位装置从当前位置反转移动到以原点（D200，D201 值为 K0）为对称中心的另一边。

元件说明

控制程序

程序说明

假设 D200、D201（32 位数据）的初始内容值为 K50000，按下一次按钮后，即 X1 由 Off→On 变化，D200、D201（32 位数据）的内容值变为 K-50000。

同时，M0 被置位为 On，DDRVA 指令执行，以 5KHZ(K5000)的 频率向绝对目标位置 K-50000移动，目标位置到达后，M1029=On，M0 被复位为 Off，Y0 停止发送脉冲。

再次按下按钮，即 X1 由 Off→On 变化，D200、D201（32 位数据）的内容值由 K-50000 变为 K50000，同时 M0 被置位为 On，开始执行到绝对目标位置 K50000 的定位运动，直到到达目标位置才停止。

如此，按下一次按钮（X1），定位装置就会从当前位置移动到以原点为对称中心点的另一边。

二、两路脉冲输出

XC3 系列和 XC5 系列 PLC 一般具有 2 个脉冲输出。为了使用脉冲输出，必须要使用带有晶体管输出的 PLC。通过使用不同的指令编程方式，可以进行无加速/减速的单向脉冲输出，也可以进行带加速/减速的单向脉冲输出，还可以进行多段、正反向输出等等，输出频率最高可达 400K Hz。

本例中，使用单段单向脉冲输出，Y0 控制 X 轴步进电机，Y1 控制 Y 轴步进电机。通过流程控制两个轴轮流驱动。

例图：

程序流程框图：

程序及注释：

伺服电机如何定位？

伺服电机是靠脉冲实现定位的，严格来讲这个叫位置环控制，就是上位机给多少脉冲伺服电机，伺服就走多少角度，比如一转对应2500个脉冲，这是常见的，

伺服电机是如何实现定位的?

伺服主要靠脉冲来定位，也就是说当伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。 直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。 伺服电机内部的转子是永磁铁，伺服驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。

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