机器人定位控制_机器人末端执行器的定位

目录：

• 1、机器人的路径控制主要有？
• 2、涂装机器人末端执行器的TCP点如何设置
• 3、工业机器人不同编程方式对定位精度和重复定位精度要求有哪些不同
• 4、知道机器人末端执行器Xyz坐标，怎么得到末端执行器的位姿矩阵
• 5、末端执行器的位姿是由哪两部分变量构成的
• 6、机器人末端执行器的作用？

机器人的路径控制主要有？

工业机器人控制方式

1、点对点控制（PTP）通过控制工业机器人末端执行器在工作空间内某些指定离散点的位置和姿态。能够从一个点移动到另一个点。这些位置都将记录在控制存储设备中。PTP 机器人不控制从一个点到下一个点的路径。常见应用包括元件插入、点焊、钻孔、机器装卸和粗装配操作。

工业机器人控制

2、连续轨迹控制 (CP)：控制模式实现了对工业机器人终端执行机构在工作空间的连续控制。工业机器人在控制路径上，采用

CP控制，机器人能停住任何特定的点。机械手的控制存储器必须清楚地储存所有的点。有些连续路径控制工业机器人也能按照程序设计的光滑曲线路径。该程序设计人员手动地移动工业机器人手臂通过所需要的路径，控制单元将大量沿着存储器路径上的单点位置储存起来。

3、扭矩控制方式：组装、放置工件等时，除了需要准确定位外，还要求使用的力要合适。这种控制方式与位置伺服控制原理基本一致，但反馈非位置信号。所以系统中必须使用扭矩传感器。有时候还采用接近、滑移等传感器功能来实现自适应控制。

工业机器人控制系统优势

工业机器人操作是通过控制一个过程来进行的，一个过程是将原材料转化为成品。因此，为了控制过程，使用了一定的控制策略，以便工厂可以生产出高质量的产品，并且由于这种控制可以提高安全性和减少维护。

工业机器人控制系统具备较高的灵活性，其自动化数据收集可以让收集关键生产信息，提高数据准确性，并降低数据收集成本。当涉及到减少浪费和改进过程时，为生产厂家做出正确决定的抉择。

工业机器人控制

工业自动化是使用控制系统（例如计算机或工业机器人）和信息技术来处理行业中的不同流程和机器以取代人类。这是工业化范围内超越机械化的第二步。在生产线上添加新任务需要人工操作员的培训。但是，工业机器人可以通过预先编程来完成任何任务。这使得制造过程更加灵活。

文章主要介绍了工业机器人控制方式，浏览全文能了解到工业机器人控制方式有哪些。目前，工业机器人是市场上应用较为广泛的机器人。他们也是非常成熟的机器人。工业机器人控制方式多样，应用广泛。根据任务的不同，可分为点位置控制模式、连续轨迹控制模式、扭矩控制模式等几种控制模式。

涂装机器人末端执行器的TCP点如何设置

TCP应该设置在焊丝的尖端。

ABB机器人把TCP称为tool0，REIS机器人称之为 _tnull，虽然可以直接使用默认的TCP，但是在实际使用时，比如焊接，用户通常把TCP点定义到焊丝的尖端（实际上是焊枪tool的坐标系在tool0坐标系的位姿），那么程序里记录的位置便是焊丝尖端的位置，记录的姿态便是焊枪围绕焊丝尖端转动的姿态。

工业机器人不同编程方式对定位精度和重复定位精度要求有哪些不同

定位精度：指机器人末端执行器实际到达位置与目标位置（理论位置）之间的接近程度。

重复定位精度：指机器人末端执行器为重复到达同一目标位置（理想位置）而实际到达位置之间的接近程度；

轨迹误差：指机器人末端执行器跟踪一特定轨迹运动，实际运动曲线与理想运动轨迹之间的误差；

重复轨迹误差：机器人末端执行器重复跟踪同一理想运动轨迹，而实际运动轨迹之间的误差；

定位稳定时间：此处应该是指机器人准确定位某一理想位置所需要的时间；

超调量：是控制系统动态性能指标中的一个，是线性控系统在阶跃信号输入下的响应过程曲线也就是阶跃响应曲线分析动态性能的一个指标值。

门限带：一般是指某控制信号的上下限；

知道机器人末端执行器Xyz坐标，怎么得到末端执行器的位姿矩阵

末端执行器的位置(position)和位姿(orientation)是两个独立的东西，不能由位置推导得出位姿。由正运动学可以得出末端执行器的位置和位姿，末端变换矩阵是一个4X4的矩阵，左上角3X3矩阵代表末端执行器位姿，最后一列代表末端执行器的位置。逆运动学由这个4X4矩阵计算得到各个关节角度，也就是同时需要位姿和位置。

位姿就好比这个末端执行器是以什么样的姿态在这个位置(x,y,z)上，它显然可以绕世界坐标轴XYZ有不同的角度，也就是末端执行器在(x,y,z)上有无数种位姿。

末端执行器的位姿是由哪两部分变量构成的

末端执行器的位姿是由姿态与位置两部分变量构成的。

末端执行器包含机器人抓手，机器人工具快换装置，机器人碰撞传感器，机器人旋转连接器，机器人压力工具，机器人喷涂枪，机器人毛刺清理工具，机器人弧焊焊枪，机器人电焊焊枪等等。

机器人手爪是未端执行器的一种形式，机器人未端执行器是安装在机器人手腕上用来进行某种操作或作业的附加装置。

末端执行器设计要求：

无论是夹持式还是吸附式，机器人的末端执行器还需要有满足作业所需要的重复精度。应该尽可能的使机器人末端执行器的结构简单并且且紧凑，质量轻，以减轻手臂的负荷。专用较通用的机器人末端执行器结构较简单，但工作效率高，而且能够完成各种作业。

而对于“万能”末端执行器来说可能会带来结构较复杂，费用昂贵等缺点，因此提倡设计使用可快速更换的系列化的且通用化的专用机器人末端执行器。

机器人末端执行器的作用？

机器人末端执行器大致可分为3类：夹钳式取料手（机械手爪）；吸附式取料手（磁力或真空吸盘）；仿生多指灵巧手。所谓执行器是自动控制系统中必不可少的一个重要组成部分。它的作用是接受控制器送来的控制信号，改变被控介质的大小，从而将被控变量维持在所要求的数值上或一定的范围内。执行器按其能源形式可分为气动、液动、电动三大类。

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